Melansir dari laman Kementerian Dalam Negeri (Kemendagri) Pamong Praja sudah ada sejak zaman penjajahan Belanda dengan nama Pangreh Praja. Pangreh Praja lekat dengan konotasi negatif, sebab. Di era Pemerintahan kolonial Belanda dianggap pengkhianat bangsa. Pasalnya, tugas mereka saat itu menjadi alat bagi penjajah dan berprofesi sebagai penindas rakyat serta mengeksploitasi kekayaan alam Nusantara. Setelah kemerdekaan, Pangreh Praja tetap menjalankan tugas-tugas pemerintahan. Namun, mereka bukan bekerja untuk penjajah, melainkan untuk kepentingan Tanah Air.

Untuk menghilangkan kesan dan citra negatif di era kolonial, sebutan Pangreh Praja diubah menjadi Pamong Praja. Pangreh Praja bersifat mengendalikan dan memperdaya rakyat, sedangkan Pamong Praja bersifat mengayomi, membimbing, membina, mengarahkan, memberdayakan, memberi semangat atau motivasi, serta harus bekerja dengan prinsip tanpa pamrih.

Upaya mengembalikan citra Pamong Praja diperkuat dengan pendirian lembaga pendidikan kepamongprajaan, yakni Akademi Pemerintahan Dalam Negeri (APDN). Saat itu, hampir di tiap provinsi terdapat APDN.

Seiring berkembangnya penyelenggaraan pemerintahan, maka pemerintah mendirikan APDN pada 17 Maret 1956 di Malang, Jawa Timur berdasarkan SK Mendagri No.Pend. 1/20/565 tanggal 24 September 1956 dan diresmikan oleh Presiden Sukarno.

Di era pemerintahan Presiden Soeharto, semua institusi pendidikan tersebut pada 14 Agustus 1992 berdasarkan Kepres No. 42 Tahun 1992 dilebur dan diganti namanya menjadi Sekolah Tinggi Pemerintahan Dalam Negeri (STPDN).

Pada era reformasi STPDN berubah namanya menjadi Institut Pemerintahan Dalam Negeri (IPDN). IPDN berlokasi di Lembah Manglayang Jatinangor, Kabupaten Sumedang, Jawa Barat. Secara definitif Polisi Pamong Praja mengalami beberapa kali pergantian nama namun tugas dan fungsinya sama, adapun secara rinci perubahan nama dari Polisi Pamong Praja dapat dikemukakan sebagai berikut: 

       Berdasarkan Peraturan Pemerintah Nomor 1 Tahun 1948 pada tanggal 30 Oktober 1948 didirikan Detasemen Polisi Pamong Praja Keamanan Kapanewon yang pada tanggal 10 Nopember 1948 diubah namanya menjadi Detasemen Polisi Pamong Praja. 

Tanggal 3 Maret 1950 berdasarkan Keputusan Mendagri No.UP.32/2/21 disebut dengan nama Kesatuan Polisi Pamong Praja. Pada Tahun 1962 sesuai dengan Peraturan Menteri Pemerintahan Umum dan Otonomi Daerah No. 10 Tahun 1962 nama Kesatuan Polisi Pamong Praja diubah menjadi Pagar Baya. 

Berdasarkan Surat Menteri Pemerintahan Umum dan Otonomi Daerah No.1 Tahun 1963 Pagar Baya dubah menjadi Pagar Praja. Setelah diterbitkannnya UU No.5 Tahun 1974 tentang Pokok-pokok Pemerintahan di Daerah, maka Kesatuan Pagar Praja diubah menjadi Polisi Pamong Praja, sebagai Perangkat Daerah. Dengan Diterbitkannya UU No.22 Tahun 1999 nama Polisi Pamong Praja diubah kembali dengan nama Satuan Polisi Pamong Praja, sebagai Perangkat Daerah. 

Terakhir dengan diterbitkannya UU no.32 tahun 2004 tentang Pemerintahan Daerah, lebih memperkuat Keberadaan Satuan Polisi Pamong Praja sebagi pembantu Kepala Daerah dalam menegakkan Peraturan Daerah dan Penyelenggaraan Ketertiban umum dan ketenteraman Masyarakat dibentuk Satuan Polisi Pamong.

Meskipun keberadaan kelembagaan Polisi Pamong Praja dan Perlindungan Masyarakat telah beberapa kali mengalami perubahan baik struktur organisasi maupun Nomenklatur, yang kemungkinan dikemudian hari masih berpeluang untuk berubah, namun secara subtansi tugas pokok Satuan Polisi Pamong Praja dan Perlindungan Masyarakat tidak mengalami perubahan yang berarti.